• 专利附录
  • 专利说明
  • 权利要求
  • 类似技术
  • 同族专利
  • 引用文献
  • 法律状态
  • 优先权
    • 专利摘要:
    本实用新型公开了一种驱动装置和巡检装置，所述驱动装置包括底盘、动力组件、第一主动轮、第二主动轮和弹性件，动力组件包括第一电机、第二电机、第一转轴和第二转轴，所述第一电机和所述第二电机均设在所述底盘的下方，所述第一转轴的上端和所述第一电机相连以便所述第一电机带动所述第一转轴旋转，所述第二转轴的上端和所述第二电机相连以便所述第二电机带动所述第二转轴旋转，所述第一主动轮和所述第一转轴的下端相连，所述第二主动轮和所述第二转轴的下端相连，所述弹性件设在所述底盘上，所述弹性件的一端和所述第一转轴相连，所述弹性件的另一端和所述第二转轴相连。本实用新型的驱动装置能够在综采工作面水平铺设的轨道上行走，实现无人化巡检。
    公开号:CN214335794U
    申请号:CN202120484875.9U
    申请日:2021-03-05
    公开日:2021-10-01
    发明作者:任伟；刘帅；谷敏永；王鹏；付振；李再峰；黄骞
    申请人:Beijing Ccri Tianma Automation Technology Co ltd；Beijing Tiandi Marco Electro Hydraulic Control System Co Ltd；
    IPC主号:G07C1-20
    专利说明:
    [n0001] 本实用新型涉及煤矿综采的技术领域，更具体地，涉及一种驱动装置和具有该驱动装置的巡检装置。
    [n0002] 在相关技术中，许多煤矿产业应用了可视化远程干预型智能无人化综采，但是综采工作面内仍然需要至少1名工人进行巡检作业，增加了人工成本，且容易对进行巡检作业的工人造成安全隐患。
    [n0003] 本实用新型旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。
    [n0004] 为此，本实用新型的一方面实施例提出一种驱动装置，该驱动装置能够在综采工作面水平铺设的轨道上行走，且能够实现真正无人化巡检。
    [n0005] 本实用新型的另一方面实施例提出一种具有该驱动装置的巡检装置。
    [n0006] 根据本实用新型第一方面实施例的驱动装置包括底盘；动力组件，所述动力组件包括第一电机、第二电机、第一转轴和第二转轴，所述第一电机和所述第二电机均设在所述底盘的下方，所述第一转轴的上端和所述第一电机相连以便所述第一电机带动所述第一转轴旋转，所述第二转轴的上端和所述第二电机相连以便所述第二电机带动所述第二转轴旋转；第一主动轮和第二主动轮，所述第一主动轮和所述第一转轴的下端相连，所述第二主动轮和所述第二转轴的下端相连；弹性件，所述弹性件设在所述底盘上，所述弹性件的一端和所述第一转轴相连，所述弹性件的另一端和所述第二转轴相连。
    [n0007] 根据本实用新型实施例的驱动装置，在底盘的下方设置第一主动轮和第二主动轮，第一主动轮沿水平方向可移动地安装在第一轨道上，第二主动轮沿水平方向可移动地安装在第二轨道上，同时，在第一转轴和第二转轴之间设置弹性件，弹性件6可用于沿左右方向推动第一轴承45和第二轴承46，由此，可使得第一主动轮51紧贴在第一轨道1上，第二主动轮52紧贴在第二轨道2上，有利于增大上述主动轮和上述轨道之间的摩擦力，有利于提高驱动装置100的稳定性。
    [n0008] 在一些实施例中，所述的驱动装置还包括第一轴承和第二轴承，所述第一轴承设在所述底盘上且套设在所述第一转轴上，所述第二轴承设在所述底盘上且套设在所述第二转轴上，所述弹性件的一端和所述第一轴承相连，所述弹性件的另一端和所述第二轴承相连。
    [n0009] 在一些实施例中，所述的驱动装置还包括导轨组件，所述导轨组件包括第一导轨和第二导轨，所述第一导轨和所述第二导轨间隔开且平行地设置在所述底盘上，所述第一电机可移动地设置在所述第一导轨和所述第二导轨之间，所述第二电机可移动地设置在所述第一导轨和所述第二导轨之间。
    [n0010] 根据本实用新型第二方面实施例的巡检装置包括：第一轨道和第二轨道，所述第一轨道和所述第二轨道间隔开且平行地设置；驱动装置，所述驱动装置为上述任一项实施例所述的驱动装置，所述第一主动轮沿水平方向可移动地安装在所述第一轨道上，所述第二主动轮和所述第二转轴的下端相连，所述第二主动轮沿水平方向可移动地安装在所述第二轨道上。
    [n0011] 在一些实施例中，所述的巡检装置还包括外壳，所述外壳设在所述底盘上，所述外壳的材质为航空复合材料。
    [n0012] 在一些实施例中，所述的巡检装置还包括信号天线，所述信号天线包括Lora天线和WiFi天线，所述Lora天线和所述WiFi天线均设在所述外壳上。
    [n0013] 在一些实施例中，所述的巡检装置还包括甲烷传感器，所述甲烷传感器设在所述外壳上。
    [n0014] 在一些实施例中，所述的巡检装置还包括拾音器，所述拾音器设在所述外壳上。
    [n0015] 在一些实施例中，所述的巡检装置还包括热成像仪，所述热成像仪设在所述外壳上。
    [n0016] 在一些实施例中，所述的巡检装置还包括摄像仪，所述摄像仪设在所述外壳上。
    [n0017] 图1是根据本实用新型实施例的巡检装置的一个示意图。
    [n0018] 图2是根据本实用新型实施例的巡检装置的另一个示意图。
    [n0019] 图3是根据本实用新型实施例的驱动装置的正视图。
    [n0020] 图4是根据本实用新型实施例的驱动装置的俯视图。
    [n0021] 附图标记：
    [n0022] 驱动装置100，
    [n0023] 第一轨道1，第二轨道2，底盘3，动力组件4，第一电机41，第二电机42，第一转轴43，第二转轴44，第一轴承45，第二轴承46，第一减速机47，第二减速机48，第一主动轮51，第二主动轮52，弹性件6，导轨组件7，第一导轨71，第二导轨72，第一安装架73，第二安装架74，第一承重轮81，第二承重轮82，
    [n0024] 巡检装置200，
    [n0025] 外壳201，Lora天线202，WiFi天线203，甲烷传感器204，拾音器205，热成像仪206，摄像仪207，电源按钮208，电源状态指示灯209，急停按钮210，充电接口211，提手212。
    [n0026] 下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。
    [n0027] 如图1-图4所示，根据本实用新型实施例的巡检装置200包括第一轨道1和第二轨道2和驱动装置100。
    [n0028] 第一轨道1和第二轨道2间隔开且平行地设置，如图3所示，第一轨道1和第二轨道2的横截面均为圆形，第一轨道1和第二轨道2大体为圆柱形轨道，第一轨道1和第二轨道2沿左右方向间隔开且平行地设置，第一轨道1和第二轨道2沿图4所示的前后方向水平地延伸。
    [n0029] 驱动装置100进一步包括底盘3、动力组件4、第一主动轮51、第二主动轮52和弹性件6。
    [n0030] 动力组件4包括第一电机41、第二电机42、第一转轴43和第二转轴44。第一电机41和第二电机42均设在底盘3的下方，第一转轴43的上端和第一电机41相连以便第一电机41带动第一转轴43旋转，第二转轴44的上端和第二电机42相连以便第二电机42带动第二转轴44旋转。
    [n0031] 第一主动轮51和第一转轴43的下端相连，第一主动轮51沿水平方向(例如图1中所示的左右方向)可移动地安装在第一轨道1上。第二主动轮52和第二转轴44的下端相连，第二主动轮52沿水平方向可移动地安装在第二轨道2上。
    [n0032] 弹性件6设在底盘3上，弹性件6的一端(例如图3中弹性件6的左端)和第一转轴43相连，弹性件6的另一端(例如图3中弹性件6的右端)和第二转轴44相连。
    [n0033] 其中，弹性件6用于沿左右方向推动和拉缩第一转轴43和第二转轴44。
    [n0034] 当弹性件6用于沿左右方向推动第一转轴43和第二转轴44时，第一转轴43和第一主动轮51向左移动，第二转轴44和第二主动轮52向右移动，由此，可使得第一主动轮51紧贴在第一轨道1上，第二主动轮52紧贴在第二轨道2上，有利于增大上述主动轮和上述轨道之间的摩擦力，有利于提高驱动装置100的稳定性。
    [n0035] 当弹性件6用于沿左右方向拉缩第一转轴43和第二转轴44时，可将驱动装置100从第一轨道1和第二轨道2之间取下，使得该驱动装置100安装和取下时更方便。
    [n0036] 根据本实用新型实施例的驱动装置100的具体实施过程如下：
    [n0037] 第一轨道1和第二轨道2可沿前后方向平行地铺设在煤矿井下，底盘3大体上位于第一轨道1和第二轨道2的上方，底盘3的下方设有第一电机41和第二电机42，第一电机41和第二电机42可分别带动第一转轴43和第二转轴44旋转，进而，第一转轴43和第二转轴44可带动第一主动轮51和第二主动轮52旋转。
    [n0038] 第一主动轮51沿水平方向可移动地安装在第一轨道1上，第二主动轮52沿水平方向可移动地安装在第二轨道2上，第一主动轮51和第二主动轮52发生旋转以使底盘3沿前后方向移动。
    [n0039] 弹性件6设在第一转轴43和第二转轴44之间。
    [n0040] 其中，本实用新型中的第一主动轮51和第二主动轮52沿水平方向可移动地安装在第一轨道1和第二轨道2上，使得第一主动轮51和第二主动轮52与第一轨道1和第二轨道2之间连接更稳定，使得本实用新型实施例的驱动装置100能够适应煤矿井下的复杂地形，保证了本实用新型实施例的驱动装置100能够在综采工作面水平铺设。
    [n0041] 优选地，第一主动轮51沿上下方向可滑动和第一转轴43相连，第二主动轮52沿上下方向可滑动和第二转轴44相连，由此，第一主动轮51和第二主动轮55可通过上下滑动以适应煤矿井下高低不平的第一轨道1和第二轨道2。
    [n0042] 在一些实施例中，如图3所示，驱动装置100还包括第一轴承45和第二轴承46。第一轴承45设在底盘3上且套设在第一转轴43上，第二轴承46设在底盘3上且套设在第二转轴44上。弹性件6的一端和第一轴承45相连，弹性件6的另一端和第二轴承46相连。
    [n0043] 具体地，如图3所示，第一轴承45和第二轴承46设在底盘3的下方，且第一轴承45和第二轴承46分别套设在第一转轴43的上端部和第二转轴44的上端部。第一轴承45有利于提高第一转轴43旋转时的稳定性，同样的，第二轴承46有利于提高第二转轴44旋转时的稳定性，由此，使得驱动装置100能够更稳定沿着第一轨道1和第二轨道2行进。
    [n0044] 同时，弹性件6与第一轴承45和第二轴承46相连，避免了弹性件6直接接触第一转轴43和第二转轴44，有利于延长第一转轴43和第二转轴44的使用寿命。
    [n0045] 在一些实施例中，如图4所示，驱动装置100还包括导轨组件7，导轨组件7包括第一导轨71和第二导轨72，第一导轨71和第二导轨72间隔开且平行地设置在底盘3上，第一电机41可移动地设置在第一导轨71和第二导轨72之间，第二电机42可移动地设置在第一导轨71和第二导轨72之间。
    [n0046] 具体地，如图4所示，第一导轨71和第二导轨72沿左右方向间隔开且平行地设置在底盘3上，第一导轨71和第二导轨72有利于提高第一电机41和第二电机42沿左右方向移动的便捷性。
    [n0047] 在一些实施例中，驱动装置100还包括第一安装架73和第二安装架74，第一安装架73可移动地设置在第一导轨71和第二导轨72上，第一电机41设在第一安装架73上，第二安装架74可移动地设置在第一导轨71和第二导轨72上，第二电机42设在第二安装架74上。由此，有利于保护第一电机41和第二电机42，避免了第一电机41和第二电机42直接与第一导轨71和第二导轨72接触。
    [n0048] 在一些实施例中，驱动装置100还包括第一减速机47和第二减速机48。第一减速机47设在第一电机41上，第一转轴43的上端和第一减速机47相连，第二减速机48设在第二电机42上，第二转轴44的上端和第二减速机48相连。由此，第一减速机47和第二减速机48可用于降低第一转轴43和第二转轴44的转速，有利于延长第一转轴43和第二转轴44的使用寿命。
    [n0049] 在一些实施例中，驱动装置100还包括第一承重轮81和第二承重轮82。第一承重轮81和第二承重轮82设在底盘3的下方，第一承重轮81沿竖直方向可移动地安装在第一轨道1上，第二承重轮82沿竖直方向可移动地安装在第二轨道2上。由此，第一承重轮81和第二承重轮82能够为底盘3提高支撑力，有利于提高驱动装置100在行进过程中的稳定性。
    [n0050] 进一步地，第一轨道1和第二轨道2包含但不限于平行圆柱形轨道，相应的第一主动轮51和第二主动轮52的形状也可以根据第一轨道1和第二轨道2的形状不同而改变。
    [n0051] 在一些实施例中，如图1所示，巡检装置200还包括外壳201，外壳201设在底盘3上，外壳201的材质为航空复合材料。可以理解的是，该航空复合材料重量轻，有利于降低巡检装置200的整体重量，提高巡检装置200的续航能力。同时，外壳201的材质采用航空复合材料，使得外壳201维修方便。
    [n0052] 在一些实施例中，如图1所示，巡检装置200还包括信号天线，信号天线包括Lora天线202和WiFi天线203，Lora天线202和WiFi天线203均设在外壳201上。
    [n0053] 可以理解的是，Lora天线202和WiFi天线203是巡检装置200的通信客户端，Lora天线202和WiFi天线203为巡检装置200提供强健稳定的通讯系统。
    [n0054] 其中，WiFi用于视频、图像等大数据包的通讯，LoRa用于指令控制、位置信息、气体传感器等数据的通讯。
    [n0055] 进一步地，巡检区域内还分别布有WiFi基站与LoRa基站，能够与巡检装置200上的Lora天线202和WiFi天线203实现数据联通。
    [n0056] 在一些实施例中，如图1所示，巡检装置200还包括甲烷传感器204，甲烷传感器204设在外壳201上。
    [n0057] 可以理解的是，甲烷传感器204能够实时采集综采区域的甲烷浓度，当所采集到的甲烷浓度超过设定阈值时，甲烷传感器204可发出报警信息，有利于提高综采区域内的工人的人身安全。
    [n0058] 在一些实施例中，如图1所示，巡检装置200还包括拾音器205，拾音器205设在外壳201上。
    [n0059] 可以理解的是，拾音器205能够在巡检装置200行进过程中完成声音提取，拾音器205可通过采集到的声音判断采煤机是否截割到岩石。
    [n0060] 在一些实施例中，如图1所示，巡检装置200还包括热成像仪206，热成像仪206设在外壳201上。
    [n0061] 可以理解的是，热成像仪206应面向煤壁侧安装，热成像仪206用于采集采煤机工作时滚筒的相关信息，并且进行温度标注与对采煤机的滚筒进行定位。
    [n0062] 在一些实施例中，如图1所示，巡检装置200还包括摄像仪207，摄像仪207设在外壳201上。
    [n0063] 可以理解的是，摄像仪207具有一定的灵活性，摄像仪207能够快速巡视工作面的设备和环境状态，摄像仪207可快速运行观察工作面运行情况，协助工作人员对工作面出现的问题进行及时判断。
    [n0064] 同时，摄像仪207能够跟随采煤机转动，通过摄像仪207更近更直观的监视开采过程。
    [n0065] 进一步地，巡检装置200还包括电池(未示出)，电池是巡检装置200的能源核心，电池为巡检装置整体供电。
    [n0066] 电池可通过电源电路板与外壳201、Lora天线202、WiFi天线203、甲烷传感器204、拾音器205、热成像仪206和摄像仪207连接至一起，电源打开开关后，上述仪器均可正常供电。
    [n0067] 进一步地，电源按钮为208，电源状态指示灯为209，急停按钮为210，充电接口为211，巡检装置200上还设有提手212。
    [n0068] 在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
    [n0069] 此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
    [n0070] 在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接或彼此可通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
    [n0071] 在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
    [n0072] 在本实用新型中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
    [n0073] 尽管上面已经示出和描述了本实用新型的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本实用新型的限制，本领域的普通技术人员在本实用新型的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。
    权利要求:
    Claims (10)
    [0001] 1.一种驱动装置，其特征在于，包括：
    底盘；
    动力组件，所述动力组件包括第一电机、第二电机、第一转轴和第二转轴，所述第一电机和所述第二电机均设在所述底盘的下方，所述第一转轴的上端和所述第一电机相连以便所述第一电机带动所述第一转轴旋转，所述第二转轴的上端和所述第二电机相连以便所述第二电机带动所述第二转轴旋转；
    第一主动轮和第二主动轮，所述第一主动轮和所述第一转轴的下端相连，所述第二主动轮和所述第二转轴的下端相连；
    弹性件，所述弹性件设在所述底盘上，所述弹性件的一端和所述第一转轴相连，所述弹性件的另一端和所述第二转轴相连。
    [0002] 2.根据权利要求1所述的驱动装置，其特征在于，还包括第一轴承和第二轴承，所述第一轴承设在所述底盘上且套设在所述第一转轴上，所述第二轴承设在所述底盘上且套设在所述第二转轴上，所述弹性件的一端和所述第一轴承相连，所述弹性件的另一端和所述第二轴承相连。
    [0003] 3.根据权利要求2所述的驱动装置，其特征在于，还包括导轨组件，所述导轨组件包括第一导轨和第二导轨，所述第一导轨和所述第二导轨间隔开且平行地设置在所述底盘上，所述第一电机可移动地设置在所述第一导轨和所述第二导轨之间，所述第二电机可移动地设置在所述第一导轨和所述第二导轨之间。
    [0004] 4.一种巡检装置，其特征在于，包括：
    第一轨道和第二轨道，所述第一轨道和所述第二轨道间隔开且平行地设置；
    驱动装置，所述驱动装置为权利要求1-3中任一项所述的驱动装置，所述第一主动轮沿水平方向可移动地安装在所述第一轨道上，所述第二主动轮和所述第二转轴的下端相连，所述第二主动轮沿水平方向可移动地安装在所述第二轨道上。
    [0005] 5.根据权利要求4所述的巡检装置，其特征在于，还包括外壳，所述外壳设在所述底盘上，所述外壳的材质为航空复合材料。
    [0006] 6.根据权利要求5所述的巡检装置，其特征在于，还包括信号天线，所述信号天线包括Lora天线和WiFi天线，所述Lora天线和所述WiFi天线均设在所述外壳上。
    [0007] 7.根据权利要求5所述的巡检装置，其特征在于，还包括甲烷传感器，所述甲烷传感器设在所述外壳上。
    [0008] 8.根据权利要求5所述的巡检装置，其特征在于，还包括拾音器，所述拾音器设在所述外壳上。
    [0009] 9.根据权利要求5所述的巡检装置，其特征在于，还包括热成像仪，所述热成像仪设在所述外壳上。
    [0010] 10.根据权利要求5所述的巡检装置，其特征在于，还包括摄像仪，所述摄像仪设在所述外壳上。
    类似技术:
    公开号 | 公开日 | 专利标题
    CN107433952B|2018-09-14|一种智能巡检机器人
    CN201638053U|2010-11-17|巡检机器人
    CN105644572B|2017-11-14|一种自行走接触网智能巡检设备
    JP2006234728A|2006-09-07|洞道内移動点検システム及びその方法
    CN106150542A|2016-11-23|壁装式隧道巡检救援机器人
    CN214335794U|2021-10-01|驱动装置和巡检装置
    CN111217108B|2020-07-14|一种用于极端环境皮带输送机的单轨巡检机器人系统
    CN102650209B|2015-01-07|掘进机
    CN112884938A|2021-06-01|驱动装置和巡检装置
    CN110733020A|2020-01-31|一种矿用轨道式通风监测机器人
    CN109081068A|2018-12-25|一种双轨道自发电式远程带式输送机巡检装置
    CN202806793U|2013-03-20|一种用于列检作业的车底图像监测机构
    CN211639941U|2020-10-09|一种矿用带式输送机安全检测用巡检机器人
    KR20200049118A|2020-05-08|선로이동장치
    CN111152236A|2020-05-15|一种矿用带式输送机安全检测用巡检机器人
    CN211731392U|2020-10-23|一种铁路线路检修用自动探伤装置
    CN212605092U|2021-02-26|机器人传动机构
    CN212210605U|2020-12-22|一种发电厂远程巡检仪
    CN211377701U|2020-08-28|一种工程供电装置
    CN214689470U|2021-11-12|多功能轨道巡检小车
    CN213634808U|2021-07-06|一种基于行为分析的铁轨异常报警装置
    CN210589253U|2020-05-22|一种探测机器人
    CN202038324U|2011-11-16|一种用于高速铁路移动测量的轨道电瓶车
    CN213619360U|2021-07-06|一种巡检机器人
    CN212386475U|2021-01-22|一种轨道巡检系统
    同族专利:
    公开号 | 公开日
    引用文献:
    公开号 | 申请日 | 公开日 | 申请人 | 专利标题
    法律状态:
    2021-10-01| GR01| Patent grant|
    2021-10-01| GR01| Patent grant|
    2022-02-08| CP01| Change in the name or title of a patent holder|Address after: 101320 No.27, Linhe Avenue, Shunyi District, Beijing (Science and technology innovation function zone) Patentee after: Beijing Tianma Zhikong Technology Co.,Ltd. Patentee after: Beijing coal technology Tianma Automation Technology Co., Ltd Address before: 101320 No.27, Linhe Avenue, Shunyi District, Beijing (Science and technology innovation function zone) Patentee before: BEIJING TIANDI-MARCO ELECTRO-HYDRAULIC CONTROL SYSTEM Co.,Ltd. Patentee before: Beijing coal technology Tianma Automation Technology Co., Ltd |
    2022-02-08| CP01| Change in the name or title of a patent holder|
    优先权:
    申请号 | 申请日 | 专利标题
    CN202120484875.9U|CN214335794U|2021-03-05|2021-03-05|驱动装置和巡检装置|CN202120484875.9U| CN214335794U|2021-03-05|2021-03-05|驱动装置和巡检装置|
    [返回顶部]